皆さんこんにちは。開発エンジニアのTです。
９月になりましたが、まだまだ残暑の厳しい中、皆さん如何お過ごしでしょうか。

私は京都で仕事をしていますが、気象予報によると近畿地方は９月以降も平年より厳しい残暑が続くようです。
もうしばらく暑さに注意しつつ頑張っていきましょう。

さて本題についてですが、今回はトライステップの利用パターンについてご紹介させて頂こうと思います。

トライステップとは

トライステップは条件によって処理を分岐させるために利用するステップです。
トライステップの分岐は後続ステップのエラー処理オプションによって実行されます。

パターン１（エラー処理オプション：直近のトライステップ）

■サンプルロボット

■[ファイルが存在した場合は下段へ]ステップのエラー処理オプション
（次の代替手段を試行 > 直近のトライステップ）

■トライステップの動き

①[ファイルが存在した場合は下段へ]ステップの判定が実行される。
②ファイルが存在したため、エラー処理オプションに従い[直近のトライステップ]に戻る。
③代替処理（下段）の処理が実行される。

 

パターン２（エラー処理オプション：トライステップの場所を指定）

■サンプルロボット

■[ファイルをコピー]ステップのエラー処理オプション
（次の代替手段を試行 > トライステップ名を指定）

■トライステップの動き

①[ファイルをコピー]ステップが実行される。
②ステップがエラーとなったため、エラー処理オプションに従い[トライステップ：エラー処理]に戻る。
③代替処理（下段）の処理が実行される。

 

パターン１の[直近のトライステップ]指定は判定・エラー時の代替手段を個々に準備するような場合に利用し易いですし、
パターン２の[トライステップの場所を指定]ではロボット全体のエラー処理を集約するような場合に適していると思います。

また、トライステップとエラー発生ステップの間に別のトライステップを挟まなければ、
複数のエラー処理をパターン１の[直近のトライステップ]指定で集約する事も可能です。

如何だったでしょうか？より良いロボット作りの参考になれば幸いです。

最後までご覧いただきありがとうございました。